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本發(fā)明公開(kāi)了一種面向復(fù)雜環(huán)境的災(zāi)區(qū)救援機(jī)器人自主探測(cè)系統(tǒng)，包括機(jī)器人，在機(jī)器人上設(shè)置有控制器、振動(dòng)傳感器陣列、RGB?D相機(jī)和目標(biāo)物特征存儲(chǔ)器；以及自主探測(cè)方法，步驟如下：S1，預(yù)處理。S2，遍歷找尋并實(shí)時(shí)構(gòu)建地圖。S3，判斷是否進(jìn)入粗引導(dǎo)模式。S4，粗引導(dǎo)機(jī)器人移動(dòng)。S5，細(xì)引導(dǎo)機(jī)器人移動(dòng)。S6，確定目標(biāo)物。本發(fā)明將RGB?D相機(jī)和慣性導(dǎo)航進(jìn)行融合，并根據(jù)振動(dòng)時(shí)延差計(jì)算出振動(dòng)傳感器陣列原點(diǎn)距離振源的角度與位置；把振源的位置信息與設(shè)定的第一閾值a1比較，判斷是否進(jìn)入粗引導(dǎo)模式；當(dāng)振源位置或聲音強(qiáng)弱符合閾值a2，a3時(shí)，則進(jìn)入細(xì)引導(dǎo)模式；進(jìn)入細(xì)引導(dǎo)模式后，判目標(biāo)的真?zhèn)?。本發(fā)明搜尋準(zhǔn)確，能有效濾除干擾信息，提高找尋速率和準(zhǔn)確率。

1、選定專利：顧問(wèn)一對(duì)一服務(wù)，幫助買家選中所需專利，并確認(rèn)賣家專利可交易；

2、簽訂合同：買賣雙方與顧問(wèn)協(xié)商交易細(xì)節(jié)，簽訂合同；

3、支付款項(xiàng)：買家依合同約定支付交易款項(xiàng)到運(yùn)營(yíng)平臺(tái)；

4、提供材料：買賣雙方需要提供《專利代理委托書(shū)》、《轉(zhuǎn)讓協(xié)議》、《解聘書(shū)》等材料給辦理轉(zhuǎn)讓手續(xù)方；

5、辦理手續(xù)：辦理轉(zhuǎn)讓手續(xù)方提交材料至國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局辦理轉(zhuǎn)讓手續(xù)，國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局最快半個(gè)月左右下發(fā)專利轉(zhuǎn)讓《手續(xù)合格通知書(shū)》；

6、證書(shū)交接：買家確認(rèn)收到《專利證書(shū)》、專利轉(zhuǎn)讓《手續(xù)合格通知書(shū)》原件，確認(rèn)無(wú)誤。

7、交易完成：平臺(tái)把交易款項(xiàng)支付給賣家，至此專利轉(zhuǎn)讓業(yè)務(wù)完成。

保障一：對(duì)于在本平臺(tái)交易的交易品，均由我平臺(tái)驗(yàn)證交易品的有效性；

保障二：客戶通過(guò)本平臺(tái)交易，由我平臺(tái)核實(shí)并確保買賣雙方身份信息真實(shí)有效；

保障三：通過(guò)本平臺(tái)交易，買家支付交易款項(xiàng)給本平臺(tái)，由本平臺(tái)監(jiān)控交易流程，待確認(rèn)交易完成后支付交易款項(xiàng)給賣家，全程資金代管，保障買賣雙方資金安全；

保障四：通過(guò)本平臺(tái)交易，由我平臺(tái)代辦國(guó)家手續(xù)，辦理過(guò)程公開(kāi)透明，進(jìn)度隨時(shí)查詢，確保交易真實(shí)可靠。